[图像坐标系]
使用高速图像采集系统，将使用照相机拍摄的图像转换为标准电视信号格式的数字图像，然后输入到计算机。brother的数字图像是MXN矩阵在计算机中，M×N图像中的所有像素值（像素）都变为图像点亮度（灰度）。
如图所示，在图像中定义了笛卡尔坐标系U和V，每个像素坐标系的坐标为单位。（U，v）只能表示矩阵中像素的列和行的数量，因此不使用物理单位来指示图像中像素的位置。X和U轴从图像中的特定点O1开始以物理单位（mm）表示，分别平行于U和V。
如图所示，（u，v）以像素为单位表示图像坐标系的坐标，（X，Y）以mm为单位表示图像坐标系的坐标。在X和Y坐标系中，原点O1定义在相机光轴和像平面的交点处。该点通常在图像的中心。但是，由于制造原因经常会有位移。如果O1在坐标系U和V中，则坐标为（u0，v0），每个像素在X和Y轴方向dx和dy上处于无力尺寸，并且任何像素的坐标2两个坐标系中图像之间的关系如下：
[相机坐标系]
如图所示，Oc点是相机的光学中心，Xc和Yc轴平行于图像的X和Y轴，Zc轴是相机的光轴，垂直于相机平面。图片
光轴和像平面的交点是像坐标系的原点。由点Oc和Xc，Yc和Zc组成的笛卡尔坐标系称为相机坐标系，而OOc是相机的焦距。
由于可以将相机放置在环境中的任何位置，因此选择环境中的参考坐标系来描述相机的位置，并用于描述物体在环境中的位置。世界坐标
轴为Xw，Yw，Zw。相机坐标系和世界坐标系之间的关系可以通过旋转矩阵和平移矢量t来描述。
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